機械臂

Mechanical arm

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機械臂是指高精度,高速点胶机器手,它機械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统,具有操作灵活的特性。機械臂系统包括模块化機械臂和灵巧手两部分。




近年来,随着机器人技术的发展,应用高速、高精度、 高负载自重比的机器人结构受到众多领域的密切关注。由于运动过程中关节和连杆的柔性效应的增加,使结构发生变形从而使任务执行的精度降低。所以,机器人機械臂结构柔性特征必须予以考虑,实现柔性機械臂高精度有效控制也必须考虑系统动力学特性。



传统的多刚体动力学的分析方法及控制方法己不能满足多柔体系统的动力分析及控制的要求。与刚性機械臂相比较,柔性機械臂具有结构轻、载重/自重比高等特性, 因而具有较低的能耗、较大的操作空间和很高的效率,其响应快速而准确,有着很多潜在的优点。性機械臂作为最简单的非平凡多柔体系统, 被广泛地用作多柔体系统的研究模型。




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